Asteroid byl objeven 27. dubna 2016 soustavou dvou dalekohledů Pan-STARRS na observatoři Haleakala na havajském ostrově Maui. Následně byl pojmenován jako Kamoʻoalewa, což je havajské slovo označující oscilující či pohybující se nebeský objekt. Kvůli své dráze je pozorovatelný ze Země každý rok pouze několik týdnů v dubnu.